Está feito; tese escrita, apresentada, e entregue. Aqui está a versão final da tese escrita. Como bónus coloco também 3 vídeos das experiencias que fiz para validação do meu trabalho.
O primeiro vídeo mostra a experiência onde o joystick háptico controla a altura a que a anca está do chão.
O segundo mostra o movimento lateral da anca consuante comandado pelo utilizador.