A espera interminável

Pensei que esta semana montasse o circuito final para experimentar se os componentes que escolhi não dão problemas. Mas....

Não chegou.

Assim, como me tinha proposto, acabei de definir as configurações para visualizar no RViz as 8 células de carga. Neste momento, o RViz mostra as 8 células onde apenas 4 estão ligadas aos arduinos e por isso as outras 4 mostram ruído. As células que estão ligadas , de maneira a mostrar que estão "agarradas" ao referencial do pé correspondente, estão a descrever uma oval. O referencial é que se mexe não as células. Aqui fica o primeiro .gif que fiz para a posteridade.

Algo estranho acontece com estas células. Algumas, não todas, mostram um offset só quando são pressionadas é que "voltam" ao inicio da escala e começam a aumentar de valor. O Ricardo disse-me que poderia ser do circuito estar com mal contactos ou com algumas imprecisões das resistências de ganho que neste momento estão ligadas. Espero que a montagem final não tenha este tipo de questão e espero pelo material para fazer isso.
EDIÇÃO: Este problema já foi resolvido. Estava a fazer côdea no código do Arduino.

Além disso, também criei um novo modulo de ROS chamado humanoid_control. E como podemos perceber pelo nome será o modulo onde iremos fazer o controlo do humanóide, mais precisamente os seus servomotores. Neste momento apenas tem um binário que faz a publicação das transformações dos referenciais dos pés e é aqui que sofrem as transformações que vêem na animação acima. O objectivo final deste modulo é estar sempre a publicar o estado das juntas do robô e quando receber uma ordem de outro modulo para movimentar alguma junta, enviar essa ordem em vez/conjunto com a palavra série que retorna o estado do servo. A seguir mostro um diagrama com os executaveis e as menssagens trocadas entre eles.

No resto do tempo, tentei escrever alguma coisa para a tese mas começar textos é-me muito difícil, principalmente as introduções. Depois fiquei doente, fui à consulta da fisioterapia, fiquei mais doente, fiquei melhor e escrevi esta entrada neste blog.